R1传感器标定数据采集方法

数据采集流程

1. 开机

启动R1

2. 确认SDK版本

请确认R1整机SDK版本为V1.0.1及以上。

点击这里获取系统版本更新安装包。

3. 启动相关驱动

Step 1: 清理已有ROS节点

# The following commands will terminate all TMUX.
sudo tmux kill-server
tmux kill-server
pkill -9 ros

Step 2: 启动CAN驱动

sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
# If "RTNETLINK answers: Device or resource busy" appears, it indicates that the CAN transceiver has been configured and is currently running.
sudo ip link set up can0

Step 3: 启动TMUX

tmux

Step 4: 启动roscore

roscore

Step 5: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动HDAS

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch HDAS hdas.launch

Step 6: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动Chassis Control

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch

Step 7: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动Lidar驱动

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

Step 8: Ctrl + B +C 开启新的terminal窗口。 启动Camera驱动

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1
roslaunch signal_camera signal_camera.launch

4. 开启遥控

重要提示：在进行任何操作之前，请确认所有拨杆开关（SWA/SWB/SWC/SWD）都拨至最上方档位，这样能使R1处于停止状态，防止其意外运行。

在不同功能下，各拨杆开关切换到不同位置的操作说明如下：

在使用遥控器控制R1之前，请必须先启动 CAN 驱动程序和其他相关程序，详细说明请参考《开机指南》中的 第3.4, 3.5, 3.6 和3.7节。 完成启动后，可将每个开关移至指定位置，并按照以下步骤控制R1。

5. 确认Topic

开始采集前， 确保有以下topic，且类型和帧率正常。

rostopic hz /hdas/imu_chassis /hdas/lidar_chassis_left /hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed

传感器	Topics	消息类型	帧率
Lidar	/hdas/lidar_chassis_left	sensor_msgs/PointCloud2	10 Hz
Camera	/hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed /hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed	sensor_msgs/CompressedImage	10 Hz
wheel	/hdas/feedback_chassis	sensor_msgs/JointState	200 Hz
imu	/hdas/imu_chassis	sensor_msgs/Imu	100 Hz

6. 采集场景

符合要求的采集场景示例：光线好、空间开阔超100平米、纹理与结构多样且无动态物体，如照明充足的地下车库、人少开阔的写字楼园区。

不符合要求的采集场景示例：空间狭窄、纹理结构单一、光线不佳或有较多动态物体，像狭窄走廊、大白墙环境、人多的餐厅、办公室等。

7. 采集路线

在对R1传感器进行标定工作时，一共需要采集2组数据，可通过录制ros bag的方式来完成相应数据的收集操作。

rosbag record -a

1. 8字行驶

2. 口字型行驶

8. 数据回传

将bag回传