Galaxea R1软件版本_V1.0.4_更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1/R1 Pro

软件版本号：V1.0.4

发布日期：2025.01.17 (GMT +8)

更新项：

导航智能产品上线：
a) 新增定位模块，涵盖全局定位功能和里程计功能；
b) 新增规划模块，涵盖全局路径搜索和局部路径规划功能。
如有试用需求，请邮件至info@galaxea.ai或致电4008-780-980联系我们。
运控内容更新项：
a) 修复Chassis Control的低速跟随问题；
b) 新增Arm Control的高跟随模式关节控制命令；
c) 新增Torso Control的躯干控线速度控制，该命令不能与Joint-level Control同时启动；
d) 新增Torso Control的禁用躯干控制功能，用于特定测试。
驱动（HDAS）内容更新项：
a) 新增R1 Pro协议解析：roslaunch HDAS r1pro.launch，支持A2机械臂搭载灵巧手 / 夹爪接口；
b) HDAS修复CAN无消息情况下CPU占用100%问题。
嵌入式固件（xCU）内容更新项：
a) 新增CCU(Central Control Unit)调低风扇速度功能；
b) 新增VCU(Vehicle Control Unit)底盘控制errorcode上报。

更新说明

请注意: 升级脚本会默认删除 /home/nvidia/work/ci_pipeline 下的所有文件，请您务必在升级前确认该文件夹内的文件已做好备份工作，以免造成数据丢失。
在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
升级完成后，请关闭R1电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请邮件至info@galaxea.ai或致电4008-780-980联系我们!

更新教程

软件包下载

软件更新包名称：Software_V1.0.4_Release.tar.gz

百度云：https://pan.baidu.com/s/1BVzYb3EWsbrJ9ANOo_psNQ?pwd=V104
Google Drive：https://drive.google.com/drive/folders/1BRQXwE6emFTTZhMeqXbdcG1J3bjrawR0?usp=drive_link

软件包解压

tar -xf ${your_download_path}/Software_V1.0.4_Release.tar.gz -C ~/
chmod +x ~/ota.sh
cd ~
./ota.sh

嵌入式固件升级

cd ~/work/galaxea/install/share/Embedded_Software_Firmware/tools/R1
source ~/work/galaxea/install/setup.bash
bash r1_embedded_firmware_upgrade.sh ../../firmware/R1/V1_0_4

R1_update_XCU

注意：更新完毕后，请关闭R1电源并重新上电

模块运行

sudo apt-get install tmux tmuxp
cd ~/work/galaxea/install/share/startup_config/script
./ota_script.sh boot

R1_execute_module1

R1_execute_module2