Galaxea R1软件版本 - V1.1.0 - 更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1

软件版本号：V1.1.0

发布日期：2025.2.21

更新项：

智能产品上线——自主导航系统：
a) 定位模块：通过激光雷达等传感器数据对机器人当前位姿进行估计和更新。该模块包括全局定位功能和里程计功能，能够结合多种传感器数据实现高精度的定位。
b) 路径规划模块：用于生成最优路径并指导机器人完成导航任务。该模块包括全局路径搜索和局部路径规划功能。全局路径搜索根据机器人当前位姿和目标位姿，确定机器人的全局导航路径；局部路径规划则在全局路径的基础上，结合障碍物信息，进一步生成安全可行的局部路径。
自主导航系统目前处于测试阶段，如需深入了解及试用，请联系 product@galaxea.ai或致电4008780980。
遥操作产品上线：
a) R1 Teleop 同构遥操作：相关产品使用说明与SDK已发布上线，点击此处查看；
b) R1 VR Teleop 遥操作：相关产品使用说明与SDK已发布上线，点击此处查看。
运控内容更新项：
a) 新增关节控制器参数配置：允许外部用户直接读取并调整关节控制器的 kp（位置增益比例）和 kd（速度增益比例）参数。目录位置SDK/install/share/mobiman/config/joint_controller_kp_kd.toml（参数列表中的Index对应相应电机的ID）。
驱动内容更新项：
a) 新增双臂控制模式切换功能：支持伺服模式和力位混合模式切换功能，用户可以根据实际需求灵活切换。

更新说明

升级脚本会默认删除/home/nvidia/work/ci_pipeline下的所有文件，请您务必在升级前确认该文件夹内的文件已做好备份工作，以免造成数据丢失。
在进行OTA升级前，请先将机器人R1安装完整（包括双臂），以免出现更新失败。
在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
升级完成后，请关闭 R1 电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

“Software_V1.1.0_Release.tar.gz”

百度云：https://pan.baidu.com/s/1G2pwX_D-JVcaFQ-S4SaeHw?pwd=r1sr
Google Drive：https://drive.google.com/drive/folders/1sRcwB_nGduabcmr48NKQtwuGsrid9WPo?usp=sharing

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/Software_V1.1.0_Release.tar.gz -C ~/
chmod +x ~/ota.sh
cd ~
./ota.sh

更新嵌入式固件

cd ~/work/galaxea/install/share/Embedded_Software_Firmware/tools/R1
source ~/work/galaxea/install/setup.bash
bash r1_embedded_firmware_upgrade.sh ../../R1/V1_1_0

R1_update_XCU

注意：更新完毕后，请关闭R1电源并重新上电

运行模块

sudo apt-get install tmux tmuxp
cd ~/work/galaxea/install/share/startup_config/script
./ota_script.sh boot

R1_execute_module1

R1_execute_module2