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R1开箱指南

在这个分步指南中，我们将提供详细的说明，指导您如何正确地开箱Galaxea R1，连接电缆，安装机械臂，以及如何远程控制R1，以实现更好的通信和探索更多功能。

指导视频

1.准备工作

当您收到我们的产品时，请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品 数量
R1 本体 1
A1 机械臂 2
G1 夹爪 2
遥控器 1
六角扳手套组 1
充电器&电缆线套组 1
电缆线束包 1

请您准备好以下物品：

物品 数量
显示器&键盘&鼠标 1
电脑 1
WiFi 网络 1

注意： 为确保产品正常运行，请将R1放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

2.开箱

2.1_2.4_cn

2.1 打开箱锁

找到箱子左侧的两个锁，打开锁片，并逆时针旋转以打开前门。

您将看到一个折叠的R1（包含头部、胸腔、躯干、底盘），一个装有遥控器、六角扳手套组的密封盒和一个电缆线束包。

2.2 放下盖板

箱门前侧有一个用于使R1沿其下滑的木板。

将板子放平到地面上。

2.3. 移除箱内固定件

使用L型六角扳手（M6）卸下六个固定螺丝。

2.4 出箱

将R1从箱子里拉出来，过程中请避免碰撞。

2.5 移除底盘固定件

底盘的前部和后部都有固定件。请按照以下步骤移除固定件：

  1. 将装有固定件的轮子旋转到两侧以露出固定螺丝。
  2. 使用匹配的L型六角扳手（M6）卸下轮子上的六个固定螺丝。
  3. 将轮子转回原位。

2.5_chassis_fixings_remove_cn

2.6 拆卸胸腔后盖

请按照以下步骤拆卸胸腔后盖：

  1. 打开背部盖板上的外设接口盖。
  2. 使用L型六角扳手（M4）卸下盖板下的2颗M4螺丝。
  3. 使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔盖板侧面的4颗M5螺丝。

2.6_detach_rear_shell_cn

2.7 拆卸胸腔前盖

请使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔两侧的6颗M5螺丝，即可拆卸胸腔前盖，如下图所示。

2.7_detatch_front_shell_cn

2.8 移除手臂固定件

请使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔内的2颗螺丝，即可移除手臂固定件，如下图所示。

2.8_remove_arm_fixings_cn

3. 开机

3.1 连接HDMI和USB

重要提示：为了您的安全，请在连接任何电缆之前先关闭R1的电源。

请按照以下步骤连接R1：

  1. 使用L型六角扳手（M3）卸下底盘外设接口盖上的2颗M3螺丝。

  2. 将HDMI电缆连接到底盘和显示器。请确保连接牢固，避免松动。 3.1_HDMI_Connecting_cn

  3. 将USB接口连接到鼠标、键盘和胸腔。请确保连接牢固，避免松动。 3.1_USB_Connecting_cn

3.2 开机

按下底盘尾端底部的船形电源按钮，即可开机。

注意：请保持紧急停止按钮抬起，并打开位于底盘左后底部的船形电源按钮。如果电源之前已开启，请先关闭再打开；否则，显示器可能无法工作。

3.2_power_on_cn

如果R1底盘内有电池，您可以直接打开电源按钮，跳过第3.2.1和3.2.2节，直接到第3.3节连接R1。

3.2.1 充电

如果R1的底盘内装有电池且电量不足，请先充电然后再打开电源。电源端口位于底盘尾端底部。请按照以下步骤给R1充电：

  1. 拧开插头盖。
  2. 将电源线插入端口。当充电器上的绿灯亮起时，表示R1正在充电。

3.2.2更换电池

如果R1的底盘内没有电池，请先安装电池。电池安装位置在底盘右侧底部。请按照以下步骤更换电池：

  1. 拆卸盖板上的2颗螺丝，并向右滑动。
  2. 将电池推入底盘。
  3. 将电池电缆连接到底盘。
  4. 关闭盖板。

3.2.2_battery_changing_cn

3.3 连接R1

共有本地或远程这两种方式来连接R1。

3.3.1本地连接

如果不需要远程操控R1，请继续在原有的显示器和键盘上操作，并保持HDMI和USB电缆已连接。请跳转至第3.4节启动CAN驱动程序，完成后续操作。

3.3.2 远程连接

3.3.2.1 获取IP地址

R1开机后，等待显示器显示桌面。请按照以下步骤获取IP地址：

  1. 点击“设置”并连接WiFi。 3.3_obtain_ip_address_cn

  2. 打开终端并输入以下命令：

      ifconfig mlan0

  3. 找到mlan0。R1 Orin的IP地址是：192.168.xxx.xxx。

3.3_ip_address_cn

3.3.2.2 通过SSH连接

请按照以下步骤远程连接和控制R1：

  1. 使用另一台电脑。

  2. 打开终端并输入以下命令以连接Orin。

      ssh nvidia@IP address
  # Enter the password  (default: nvidia)

  3. 如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。

  4. 前往第3.4节 启动CAN驱动程序，完成后续操作。

如果连接失败，请及时联系我们提供技术支持。

3.4 启动CAN驱动程序

在控制R1的整个过程中，您需要打开多个终端。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：

  • 创建新终端：按Ctrl + B然后按C。
  • 切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

现在，请按照以下步骤启动CAN驱动程序。

  1. 启动TMUX。

       tmux

  2. 启动FDCAN通信。

      sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
# If "RTNETLINK answers: Device or resource busy" appears, it indicates that the CAN transceiver has been configured and is currently running.
sudo ip link set up can0

  3. 启动roscore。

      roscore

  4. 按下Ctrl + B加C，创建新终端，然后启动HDAS。

      source ~/work/ci_pipeline/workspace/body/install/setup.bash
  roslaunch HDAS hdas.launch

3.5 第一次自检

重要提示：在对R1进行任何操作之前，您必须完成R1自检以确保安全。

请确保：

  • R1已出箱，所有固定件已移除。
  • R1保持折叠状态，没有安装机械臂。

现在，您可以按照以下步骤进行第一次自检。

  1. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。然后启动自检。 

       source ~/work/ci_pipeline/workspace/body/install/setup.bash
   rosrun HDAS check_node #after executed the command, please press 0. (0 means the self-check when the arms are uninstalled.)

  2. 如果显示“self-check completed”，如下图所示，表示自检完成，请按ctrl+c退出。 3.6_selfcheck_completed_cn

  3. 如果出现警告，如下图所示，请及时联系我们提供技术支持。 3.6_selfcheck_error_cn

3.6 站立

重要提示：为了您的安全，请确保R1已出箱，且没有任何干扰或固定件。否则，躯干可能会进入自锁保护状态。

完成自检后，您可以通过命令躯干和底盘，并使用遥控器使R1站立起来。

3.6.1 启动躯干控制

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动臂部和躯干控制。

source ~/work/ci_pipeline/workspace/body/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_jointTrackerdemo.launch

3.6.2 启动底盘控制

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动底盘控制。

source ~/work/ci_pipeline/workspace/body/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch

3.6.3 遥控器操作

注意：在进行任何操作之前，请确保所有开关（SWA/SWB/SWC/SWD）都处于顶部位置。这将使机器处于停止状态，防止R1误操作。如果需要获取更多详细操作信息，请参阅Galaxea R1用户指南中的遥控器指南。

  1. 要开启/关闭控制器，请按住两个电源按钮，直到触摸屏亮起/熄灭。

  2. 将SWA开关拨至底部，将SWB开关拨至中间。

  3. 同时将左摇杆移至左上角，将右摇杆移至右上角，如下图所示。等待3秒钟，R1将站立起来。

    3.6.3_controller_standup

3.7 安装手臂

重要提示：为了您的安全，请在安装手臂之前使R1站立并关闭电源。

  1. 将夹爪连接到手臂。拆除夹爪，反向操作即可。 3.7_G1GEN2_attaching_cn

  2. 对齐检查：确保夹爪周围的3个安装孔与手臂末端的3个安装孔对齐。

  3. 螺丝固定：对齐后，使用提供的3个螺丝将夹爪固定并拧紧到手臂上。

  4. 最后检查：拧紧螺丝后，再次检查夹爪的对齐和稳定性。它应该牢固地附着于R1手臂，并且不会晃动或独立移动。

  5. 使用六角L型扳手（5mm）和4颗M6螺丝固定手臂。

注意：在安装R1手臂时，您必须确保手臂底座上的端口朝向后方，如下图所示。

3.7_arm_install_cn

  1. 将A1手臂提供的电源和CAN线电缆连接到手臂底座端口。在插入CAN电缆之前，您必须卸下电阻帽。

3.7_arm_cables_cn

  1. 在确认与R1手臂的通信连接成功后，通过反向执行上述第2.6节拆卸背部盖板和第2.7节拆卸胸腔前盖的步骤，重新安装盖板。

3.8 第二次自检

在开始自检之前，请确保：

  • R1已站立。

  • R1已正确安装手臂。肘部朝外（银色外壳朝内，黑色外壳朝外），且夹爪电缆朝外。

3.8_selfcheck2_arm_cn

随后开机，并：

  1. 按照第3.4节启动CAN驱动程序中的命令完成操作。

  2. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。现在，开始第二次自检。

    source work/ci_pipeline/workspace/body/install/setup.bash
rosrun HDAS check_node #after executed the command, please press 1. (1 means the self-check when the arms are installed.)

  3. 按照第3.6.1节启动躯干控制和第3.6.2节启动底盘控制中的命令完成操作。

3.9 Demo测试

重要提示：在对R1进行任何操作之前，您必须完成R1自检以确保安全。

完成上述所有操作后，将R1移动到一个开阔区域，确保周围没有障碍物。然后远程命令R1进行demo测试。

您可以在R1_Demo中找到文档和Python脚本。