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R1_Demo测试

准备工作

在开始测试之前，请确保完成以下事项：

  1. R1 的双臂已准确安装完毕，此时手臂姿态应为肘关节 ( J3 & J4 ) 向外伸展，夹爪垂直朝下指向地面。
  2. R1 的躯干已保持站立姿态。
  3. 以 R1 为中心，方圆 1.5 米范围内不得有人员以及障碍物存在。（可参考如下图所示内容。）

R1_Pro

请访问我们的 GitHub 库，下载 R1 demo 测试的脚本 r1_demo_easy.py.

git clone https://github.com/userguide-galaxea/Demo.git
#r1_demo_easy.py is located in path ${your_work_path}/Demo/blob/main/demo_r1.

由于需要执行以下步骤来处理这个 Python 文件，在克隆此库后，请使用路径 ${your_work_path}/Demo/blob/main/demo_r1/r1_demo_easy.py。

动作描述

重要提示：为了您的安全，在测试过程中遇到危险时，请务必在运行 “r1_demo_easy.py" 的 Python 3 终端中输入 ctrl + C，以停止正在执行的动作。

  • arm_test_1：双臂向上垂直抬起，接着放下双臂，夹爪垂直向下指向地面。

  • arm_test_2: 双臂从身体两侧向上抬起，并在胸腔两侧收拢折叠。（此时 R1 的姿态与 URDF中 的零点姿态（默认状态）一致。）

  • arm_test_3: 先放下双臂，让夹爪垂直向下指向地面；随后，从躯干两侧将双臂垂直向上抬起 90°；接着，双臂从两侧向中间水平向前平移 90°；之后，双臂分别从两侧向上抬起，举过头顶并做出爱心形状；最后，双臂分别从两侧放下，夹爪再次垂直向下指向地面。

  • torso_test_1: 躯干弯曲下蹲，同时双臂在胸腔两侧收拢折叠。（该动作用于测试 T1/T2/T3 躯干电机。）

  • torso_test_2: 躯干升起站立，同时手臂在躯干两侧放下，接着腰部向左转动 45°，再向右转动 90°，然后向左转动 45°，最后使躯干回正。（此动作用于测试 T4 躯干电机。）

脚本执行

重要提示：请严格按照顺序进行测试。

只有在上述准备工作完成后，才能使用机器人开始测试。

重要提示：如果出现任何错误，请及时联系我们提供技术支持。

1.停止后台所有运行中的 TMUX ，并关闭所有 ROS 程序。

# The following commands will terminate all TMUX. 
sudo tmux kill-server
tmux kill-server
pkill -9 ros

2.启动 FDCAN 通信

sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
# If "RTNETLINK answers: Device or resource busy" appears, it indicates that the CAN transceiver has been configured and is currently running.
sudo ip link set up can0

3.进入 TMUX

tmux

4.启动 roscore

roscore

5.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，并执行启动文件。

# Execute the following launch files in different terminals by sequence.
source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch HDAS hdas.launchch

6.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，进行自检。

重要提示：如果有任何错误，请及时联系我们提供技术支持。如果没有异常，请按下ctrl+c关闭。

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
rosrun HDAS check_node #press 1  #1 means the self-check when the arms are installed.

7.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开启底盘控制。

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch

8.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开启手臂和躯干控制。

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_jointTrackerdemo.launch

9.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开始测试脚本。

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
python3 r1_test.py

10.输入对应每个测试动作的数字并按Enter键。随后，R1将开始执行测试动作。

重要提示：在执行 torso_test_1 之前，请确保先验证 arm_test_3 。这是为了避免在双臂处于不可控状态时下蹲，与 R1 本身或地面发生干扰。

R1_Code_Execution

注意：当您完成所有测试后，按 Q 退出测试。R1 将回到原始姿势。